Primeros datos
La ocupación de esta zona se remonta a época prehistórica puesto que los hallazgos arqueológicos más antiguos documentados corresponden al Calcolítico y Edad del Bronce. Las intervenciones arqueológicas también han puesto de manifiesto la existencia de una población en época romana altoimperial, tiempos en los que Berlanga pudo haber sido conocida con el nombre de Valeránica, como afirmaba el Arzobispo de Toledo Jiménez de Rada en su crónica De Rebus Hispaniae.
Edad Media
Territorio de frontera
No será hasta el siglo X cuando encontremos las primeras referencias escritas a una población conocida con el nombre de Berlanga. Se trataría de una población, probablemente sin fortificar o con una pequeña fortaleza, situada en plena zona de frontera, en una posición cambiante entre los reinos cristianos y musulmanes, puesto que nos encontramos en plena época de reconquista y repoblación de los territorios más orientales del Duero, la Extremadura castellana. Es en esta época de conflictos donde situamos los orígenes del castillo medieval de Berlanga de Duero.
La población, a pesar de los envites del reino de León y el Condado de Castilla, permaneció en manos musulmanas hasta que el rey Fernando I de Castilla, aprovechándose de la debilidad del poder musulmán, llegó con sus tropas hasta la zona el año 1060 y conquistó varias plazas, entre ellas Berlanga.
Comunidad de Villa y Tierra
Durante el siglo XI y XII se llevó a cabo una gran política repobladora de la zona de la Extremadura castellana con el fin de consolidar las tierras recientemente conquistadas. Se consiguió atraer a nuevos pobladores gracias a la concesión de una serie de privilegios y unas normas que acabaron dando lugar los fueros locales. Por medio de esta política fueron llegando a Berlanga nuevos pobladores, permitiendo que poco a poco se fuera consolidando una población estable que favoreció que se erigiera como cabeza de una Comunidad de Villa y Tierra conformada por 33 aldeas. Gracias a la llegada de nueva población y el crecimiento de la villa, Berlanga se fue estructurando en torno a diferentes iglesias que fueron trazando el urbanismo de la misma al configurarse los barrios en torno a ellas.
Berlanga, villa de realengo y señorío nobiliario de los Tovar
En los siglos siguientes Berlanga continuó situada en un territorio fronterizo y conflictivo por la convulsa situación de enfrentamientos y disputas que atravesaban los diferentes reinos cristianos, especialmente a partir de finales del siglo XIII cuando la nobleza intentó aprovecharse de la creciente debilidad monárquica, a lo que se sumó la pretensión al trono por parte de Alfonso de la Cerda, apoyado por Aragón y Francia. De esta manera, Berlanga fue escenario de nuevos acontecimientos al encontrarse en un territorio cercano a la frontera y que servía de corredor y zona de paso al rey de Aragón para entrar en Castilla.
En el siglo XIV, la villa de Berlanga formó parte de los dominios del Conde don Tello- hijo natural del rey Alfonso XI. Don Tello tuvo varios hijos e hijas bastardas entre las que destacó Leonor Téllez de Castilla, a quien dejó en su testamento las villas de Berlanga, Peñaranda de Duero y Aranda, quien se casó con el Almirante de Castilla Juan Fernández de Tovar.
Así, tras los continuos conflictos, ataques y cambios constantes de mano, serán los Tovar, un pequeño linaje nobiliario que acrecentará su poder a finales del siglo XV, quienes se convertirán desde 1380 en los últimos señores de Berlanga, permaneciendo bajo su dominio hasta el siglo XIX.
El III señor de Berlanga del linaje Tovar, Juan de Tovar, marcó un punto de inflexión en la historia de la villa puesto que en 1430 decidió fundar un mayorazgo sobre los bienes de su familia, que comprendían la Casa de Tovar y las villas de Berlanga, Gelves y Astudillo. Falleció en 1468 dejando el mayorazgo en manos de su primogénito Luis y, tras su muerte, heredaría todo su única hija, María de Tovar.